Ambas formas son correctas, pero son antónimos, es decir, sus significados son opuestos. Esotérico significa oculto o reservado.
Ejemplos:
- Le atraen los temas esotéricos.
- Sus opiniones son completamente esotéricas.
- La alquimia era una ciencia esotérica.
Exotérico significa lo que es común y accesible para el vulgo.
Ejemplos:
- Es tan sencillo de entender que lo deberían considerar un conocimiento exotérico.
- Sus novelas son exotéricas.
- Casi toda su obra es exotérica.
Puedes verifica la información en el Diccionario panhispánico de dudas.